毫米波雷达可以获得需要物体的速度、距离。但是因为毫米波发出的波是锥状的，所以毫米波没法直接获取速度距离的角度，需要额外计算出物体的角度。所以实际上毫米波获取的数据有物体的距离、速度和角度来获取我们物体最后的速度矢量和距离。

距离是发射TX线性调频脉冲波的时间t1和收到的RX线性调频波t2，那么距离就是 (t2 - t1) * c / 2，这里的时间不是由一个频率出来，是由线性调频波得到的。（具体计算也不是直接这么用的，也用了FFT）

距离是由多普勒效应得到的，对线性波进行FFT，那么就可以得到相位差，由相位差得到速度。

角度检测是由多个接受天线RX，计算两个极其以上的天线收到同一物体反射回来的波的距离不同，来算出这个角度。角度有最大的，因为返回的波的相位不能超过pi。

Ref:

http://www.ti.com.cn/cn/lit/wp/zhcy075/zhcy075.pdf

https://isaacphysics.org/concepts/cp_doppler_effect

https://taylor.raack.info/tag/sensor-fusion/